Dènyèman, yon kliyan te konsilte JSR Automation sou kodè. Ann pale de li jodi a:
Apèsi sou Fonksyon Rekiperasyon Erè Encoder Robo Yaskawa a
Nan sistèm kontwòl YRC1000 la, motè ki sou bra robo a, aks ekstèn yo, ak pozisyonè yo ekipe ak pil rezèv. Pil sa yo konsève done pozisyon yo lè yo koupe kouran kontwòl la. Avèk letan, vòltaj pil la diminye. Lè li desann anba 2.8V, kontwolè a ap bay alam 4312: Erè Pil Enkodè.
Si yo pa ranplase batri a alè epi operasyon an kontinye, done pozisyon absoli yo ap pèdi, sa ki pral deklanche alam 4311: Erè Sauvegarde Encoder. Nan pwen sa a, pozisyon mekanik aktyèl robo a p ap koresponn ak pozisyon encoder absoli ki estoke a ankò, sa ki pral lakòz yon dekalaj pozisyon.
Etap pou rekipere apre yon erè backup Encoder:
Sou ekran alam lan, peze [RESET] pou efase alam lan. Kounye a, ou ka deplase robo a lè w sèvi ak kle jog yo.
Sèvi ak kle jog yo pou deplase chak aks jiskaske li aliyen ak mak pwen zewo fizik yo sou robo a.
Li rekòmande pou itilize sistèm kowòdone Joint la pou ajisteman sa a.
Chanje robo a nan Mòd Jesyon.
Nan meni prensipal la, chwazi [Robo]. Chwazi [Pozisyon Zero] – Ekran Kalibrasyon Pozisyon Zero a ap parèt.
Pou nenpòt aks ki afekte pa erè backup encoder a, pozisyon zewo a ap parèt kòm "＊", sa ki endike done ki manke.
Louvri meni [Itilite] la. Chwazi [Repare Alam Sauvegarde] nan lis deroulant lan. Ekran Rekiperasyon Alam Sauvegarde a ap ouvri. Chwazi aks pou rekipere a.
– Deplase kurseur a sou aks ki afekte a epi peze [Seleksyone]. Yon dyalòg konfimasyon ap parèt. Chwazi “Wi”.
– Done pozisyon absoli pou aks ki chwazi a ap retabli, epi tout valè yo ap parèt.
Ale nan [Robo] > [Pozisyon Aktyèl], epi chanje ekspozisyon kowòdone yo an Pulsasyon.
Tcheke valè pulsasyon yo pou aks ki pèdi pozisyon zewo li a:
Apeprè 0 pulsasyon → Rekiperasyon an fini.
Apeprè +4096 pulsasyon → Deplase aks sa a +4096 pulsasyon, answit fè anrejistreman pozisyon zewo endividyèl.
Apeprè -4096 pulsasyon → Deplase aks sa a -4096 pulsasyon, answit fè anrejistreman pozisyon zewo endividyèl.
Apre ou fin ajiste pozisyon zewo yo, etenn epi rekòmanse kontwòl robo a.
Konsèy: Metòd ki pi fasil pou etap 10 (Lè pulsasyon an ≠ 0)
Si valè pulsasyon an nan etap 10 la pa zewo, ou ka itilize metòd sa a pou yon aliyman pi fasil:
Nan meni prensipal la, chwazi [Varyab] > [Kalite aktyèl (Robo)].
Chwazi yon varyab P ki pa itilize. Mete kalite kowòdone a sou Joint, epi antre 0 pou tout aks yo.
Pou aks ki pèdi pozisyon zewo, antre +4096 oswa -4096 jan sa nesesè.
Sèvi ak kle [Forward] la pou deplase robo a nan pozisyon varyab P sa a, answit fè anrejistreman pozisyon zewo endividyèl la.
Akòz pwoblèm lang, si nou pa byen eksprime tèt nou, tanpri kontakte nou pou plis diskisyon. Mèsi.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #kodèrobot #robotbackup #yaskawamotoman #robosoude #JSRAutomation
Lè piblikasyon an: 5 jen 2025
